Fabien Defays

Systèmes et Contrôle
Département Montefiore
Université de Liège

Tél : +32 4 366 37 49
Fax : +32 4 366 29 89

Grande Traverse, 10
Bâtiment B28
4000 Liege, Sart-Tilman
Belgique.

fabien.defays@ulg.ac.be



1. Centres de recherche et intérets:

  • Robots mobiles :

    Développement d'un laboratoire dans le département Montefiore.

    Ce projet vise à développer une équipe de petits robots mobiles capables de s'échanger un ou plusieurs ballons en respectant un ensemble de règles : ballons frappés (comme au football ou au hockey) ou ballons lancés (comme au volley ou dans une figure de jonglerie).

    Compétition Eurobot

    Deux années de suite, l'Université a participé à la Coupe de Belgique de Robotique et à l' Eurobot. Pour obtenir plus d'informations, vous pouvez consulter une des pages web suivantes:

    Robot 2003 en action : eurobotII_film.AVI (2.8 M) .

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  • Jonglerie, le Wedge Billiard

    Le wedge billiard est un système dynamique simple : une balle bouge sur un plan incliné et subit des collisions élastiques avec deux bras qui s'intersectent en formant un angle theta fixe avec le champ de gravité. En fonction de cet angle theta, le système peut exposer une variété de phénomènes dynamiques, depuis des mouvements chaotiques jusqu'à des orbites périodiques.

    Nous avons implémenté un dispositif expérimental reproduisant la dynamique du wedge billiard. Ce travail de recherche a été réalisé en collaboration le "Laboratory for Intelligent Mechanical Systems (LIMS) de l'Université de Northwestern (Illinois, USA).
    Vidéo des expériences :
    Flatland.AVI (836 K).

    Mémoire de DEA (analyse dynamique du wedge billiard et l'implémentation pratique) : The Wedge Billiard, Experiments on the Flatland Setup : version PostScript (3.6 M) .

    Manuel Gerard travaille sur ce système et plus particulièrement sur la stabilisation d'orbites périodiques.

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  • Couplage d'oscillateurs : "Les mécanismes neuronaux de la locomotion animale"

    Cette recherche a été entreprise dans le cadre de mon travail de fin d'études (2001).
    Je me suis intéressé aux rythmes générés par un réseau d'oscillateurs couplés. L'objectif précis était de reproduire les rythmes associés aux différentes démarches des quadrupèdes : la marche, le pas, le trot, ...

    Si ceci vous intéresse, je vous engage à me contacter pour obtenir une version de mon mémoire et/ou des références sur le sujet.

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  • Rapports d'activité : rapports hebdomadaires pour l'année académique 2002-2003 (accès restreint ... cliquez ici ).

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    2. Activités didactiques:

  • Cours de SYST003 : "Analyse des systèmes et introduction à leur synthèse". J'ai encadré ce cours (laboratoires, séances d'exercices, matlab) durant l'année académique 2002-2003 avec Manuel Gerard. Cette année, c'est Renaud Ronsse qui s'en occupe.
    Informations complémentaires pour les étudiants (résolution d'exercices, notes de répétition, ...)

  • Introduction à Latex : pour tous ceux qui voudraient s'initier à Latex, voici un petit fichier expliquant les rudiments. En plus du document PostScript ou pdf, vous trouverez la source Latex.
    Exemple latex :
    source Latex (17k) - PostScript (125k) - pdf (143k).

  • Aerobot : encadrement d'un TFE visant à élaborer et contrôler d'un robot aéro-propulsé. L'objectif du travail est la synthèse d'un robot propulsé par deux ventilateurs.

    Robot sans l'électronique, les batteries et les protections mécaniques Robot dans sa version finale

    Vidéos du robot en action : film 1: ligne droite en avant (234 k), film 2: rotation sur place (1017 k).

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    Université de Liège Département Montefiore Systèmes et Contrôle Eurobot Departement Montefiore

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